天津KUKA库卡机器人维修保养，KUKA库卡机器人伺服维修
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事kuka机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，同时维修伺服控制器、电源模块、主板、io、示教器等电器部件，欢迎来电洽谈。
库卡执行标定程序
1.执行标定程序eg_cal;
2.执行标定程序eg_recal;
3.执行检测程序eg_force,
下面对3个程序的使用进行详细的介绍:执行标定次序eg_cal执行压力标定程序eg_ca!前确认事项:
1.压力测量器的厚度已输入在设置界面(configuration)2.在设置界面(configuration)己选择5p标定方式3.在焊钳参数界面(gun parameters)里所有的参数己确定
4.在5p标定设置界面(calibration5p)，相对应的马达扭矩力1(motor torque1)至马达扭矩力5(motortorque5)己输入。（注意：马达扭矩力的单位为“kn）
5.焊钳零点己校正
6.切换成t1模式
执行方式:
1.选定和运行eg一 cal程序。
2.根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。
3.测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。
4.拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上，直至程序运行完成，会提示焊枪校验完成。
5.进入5p压力标定界面(calibration5p)把5个点的压力值分别输入在压力值1(force 1）至压力值5(force5)(注意：压力值的单位为“kn”)6.校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是eg -cal程序没有运行完成。
西门子plc编程技巧
1、 程序结构统一
ob1：主程序；
ob100：初始化程序（无需主程序调用）；
ob35：100ms（可修改）中断（无需主程序调用），可以调用pid模块；
ob80、ob82、ob85、ob86、ob87、ob121、ob122：故障诊断模块（无需主程序调用、无需编程）；
fc1：系统模式；
fc2：输入处理；
fc3：输出处理；
fc4：运行处理；
fc5：停止处理；
fc6：手自动切换；
fc100：之后用来建立一些可以循环调用的子程序；
fc105：系统自带，模拟量输入子程序（可以循环调用）；
fc106：系统自带，模拟量输出子程序（可以循环调用）；
modbus通讯(cp341)：fb7：p_rcv_rk，fb8：p_snd_rk；
通讯cp340：fb2：p_rcv，fb3：p_snd；
一般pid：用fb41；
温、湿度pid：用fb58；
如果程序块与系统块重复，请避让。
2、 数据块
db1：ai数据，类型：real，与上位机接口；
db2：ao数据，类型：real，与上位机接口；
db3：di数据，类型：bool，与上位机接口；
db4：do数据，类型：bool，与上位机接口；
db5：设备运行时间及流量累计，类型：real，与上位机接口；
db6：报警消息，类型：bool，与上位机接口；
db7：类型：real，中间寄存器；
db8：类型：int，中间寄存器；
db9：类型：word，中间寄存器；
db10：类型：bool，中间寄存器；
db11：之后用作与设备通讯用，例如：modbus通讯等；
db100：之后用作调用fb块时的背景数据块；
m区：也作为中间变量。
3、 dp从站故障诊断
dp从站必须做故障诊断，故障报警，用fb125即可。
fanuc机器人保养更换电池
fanuc机器人保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和fanuc机器人本体上的电池。
1、更换控制器主板上的电池
程序和系统变量存储在主板上的sram中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在tp上显示报警（syst-035 low or no batterypower in psu）。当电压变得更低时，sram中的内容将不能备份，这时机器人保养需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用memorycard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
（1） 准备一节新的锂电池（推荐使用fanuc原装电池）。
（2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
（3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
（4）装上新电池，插好接头
2、更换机器人本体上的电池
fanuc机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此机器人保养电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（srvo-065blal alarm（group:%d axis: %d）出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（srvo-062bzal alarm（group:%d axis: %d），此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
（1）保持fanuc机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池（推荐使用fanuc原装电池），注意机器人保养不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
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1.执行标定程序eg_cal;
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1.压力测量器的厚度已输入在设置界面(configuration)2.在设置界面(configuration)己选择5p标定方式3.在焊钳参数界面(gun parameters)里所有的参数己确定
4.在5p标定设置界面(calibration5p)，相对应的马达扭矩力1(motor torque1)至马达扭矩力5(motortorque5)己输入。（注意：马达扭矩力的单位为“kn）
5.焊钳零点己校正
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执行方式:
1.选定和运行eg一 cal程序。
2.根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。
3.测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。
4.拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上，直至程序运行完成，会提示焊枪校验完成。
5.进入5p压力标定界面(calibration5p)把5个点的压力值分别输入在压力值1(force 1）至压力值5(force5)(注意：压力值的单位为“kn”)6.校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是eg -cal程序没有运行完成。
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1、 程序结构统一
ob1：主程序；
ob100：初始化程序（无需主程序调用）；
ob35：100ms（可修改）中断（无需主程序调用），可以调用pid模块；
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fc1：系统模式；
fc2：输入处理；
fc3：输出处理；
fc4：运行处理；
fc5：停止处理；
fc6：手自动切换；
fc100：之后用来建立一些可以循环调用的子程序；
fc105：系统自带，模拟量输入子程序（可以循环调用）；
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2、 数据块
db1：ai数据，类型：real，与上位机接口；
db2：ao数据，类型：real，与上位机接口；
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（1）保持fanuc机器人电源开启，按下机器急停按钮。
（2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
（3）换上新电池（推荐使用fanuc原装电池），注意机器人保养不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
（4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
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