芜湖码垛机器人编程调试，码垛机器人改造，码垛抓手
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司是专业的码垛集成商，承接码垛机器人编程调试业务，品牌有abb、kuka、川崎、nachi等，同时还从事机器人的维修保养，维修伺服控制器、电源模块、io、主板、示教器等，欢迎来电咨询。
abb机器人日常保养的4大法宝
abb机器人日常检查
1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载zui大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（motorsoff）的位置）。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（enablingdevice），当按下一半时，系统变为电（motorson）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（motorsoff）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（enablingdevice）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（enablingdevice）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
4、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作（2）当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,zui大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备（4）检查每个轴的电机刹车
机器人控制柜主板维修特点：
1、平均无故障工作时间＞80000小时，运行稳定可靠；
2、结果合理，电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；
3、模块化结构，维护，检修方便快捷；
4、动态自优化运动控制技术令各轴总是以大加速度运行，运行速度提高25%；
5、6轴智能防碰撞技术将防碰撞力减小到30%，且可恢复；
6、6.7寸全彩触摸屏式示教器，操作方便快捷；
7、控制系统与机器人本体匹配，具有中/英文操作界面；
8、机器人作业半径满足大工件需求；
9、开放的i/o接口，usb接口，便于程序备份。
库卡执行标定程序
1.执行标定程序eg_cal;
2.执行标定程序eg_recal;
3.执行检测程序eg_force,
下面对3个程序的使用进行详细的介绍:执行标定次序eg_cal执行压力标定程序eg_ca!前确认事项:
1.压力测量器的厚度已输入在设置界面(configuration)2.在设置界面(configuration)己选择5p标定方式3.在焊钳参数界面(gun parameters)里所有的参数己确定
4.在5p标定设置界面(calibration 5p)，相对应的马达扭矩力1(motor torque 1)至马达扭矩力5(motor torque5)己输入。（注意：马达扭矩力的单位为“kn）
5.焊钳零点己校正
6.切换成t1模式
执行方式:
1.选定和运行eg一 cal程序。
2.根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。
3.测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。
4.拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上，直至程序运行完成，会提示校验完成。
5.进入5p压力标定界面(calibration 5p)把5个点的压力值分别输入在压力值1(force 1）至压力值5(force 5)(注意：压力值的单位为“kn”)6.校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是eg -cal程序没有运行完成。
最全的abb机器人本体维护保养方法
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；
④ 润滑中空手腕，1次/500h；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，*一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。
使用溶剂时需谨慎操作。
应避免使用丙teng等强溶剂。
可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。
如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
用不起毛布料进行清洁。
手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3、定期检查
视需要经常检查下列要点：
检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；
检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
2、马达断电；
3、检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：
k-nate（或omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
步骤：
（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ②
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点：
工具和用品：
k-nate（或omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
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13396429820
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abb机器人日常保养的4大法宝
abb机器人日常检查
1、刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：
（1）运行每个机械手的轴到它负载zui大的位置。
（2）机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（motorsoff）的位置）。
（3）检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
2、失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。
3、安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（enablingdevice），当按下一半时，系统变为电（motorson）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（motorsoff）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（enablingdevice）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮（enablingdevice）。
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4、在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点（1）控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作（2）当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,zui大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（3）注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备（4）检查每个轴的电机刹车
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1、平均无故障工作时间＞80000小时，运行稳定可靠；
2、结果合理，电机功率小，比其他品牌能耗低30%以上；
3、模块化结构，维护，检修方便快捷；
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5、6轴智能防碰撞技术将防碰撞力减小到30%，且可恢复；
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1.执行标定程序eg_cal;
2.执行标定程序eg_recal;
3.执行检测程序eg_force,
下面对3个程序的使用进行详细的介绍:执行标定次序eg_cal执行压力标定程序eg_ca!前确认事项:
1.压力测量器的厚度已输入在设置界面(configuration)2.在设置界面(configuration)己选择5p标定方式3.在焊钳参数界面(gun parameters)里所有的参数己确定
4.在5p标定设置界面(calibration 5p)，相对应的马达扭矩力1(motor torque 1)至马达扭矩力5(motor torque5)己输入。（注意：马达扭矩力的单位为“kn）
5.焊钳零点己校正
6.切换成t1模式
执行方式:
1.选定和运行eg一 cal程序。
2.根据程序里的提示信息进行5个点测量压力。
3.测量5个点的压力后，把压力测量器从焊钳上拿开远离焊钳。
4.拿开压力测量器后，再执行程序把焊钳合上，直至程序运行完成，会提示校验完成。
5.进入5p压力标定界面(calibration 5p)把5个点的压力值分别输入在压力值1(force 1）至压力值5(force 5)(注意：压力值的单位为“kn”)6.校准位置不在显示零，而是系统自动计算的数值，如果显示为零，可能是eg -cal程序没有运行完成。
最全的abb机器人本体维护保养方法
① 一般维护，1次/1天；
② 轴制动测试，1次/1天；
③ 润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；
④ 润滑中空手腕，1次/500h；
⑤ 各齿轮箱内的润滑油，*一次1年更换，以后每5年更换一次。
1、时间间隔主要取决于环境条件；
2、视机器人运行时数和温度而定；
3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
（一）一般维护
1、清洗机械手
应定期清洗机械手底座和手臂。
使用溶剂时需谨慎操作。
应避免使用丙teng等强溶剂。
可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。
如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用塑料保护）
为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。
2、中空手腕
如有必要，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。
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3、定期检查
视需要经常检查下列要点：
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检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；
检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4、检查基础固定螺钉
将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。
如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
（二）轴制动测试
在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
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1、运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；
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（三）润滑3轴副齿轮和齿轮
工具和用品：
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润滑脂泵。
步骤：
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1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ②
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工具和用品：
k-nate（或omega 77）润滑脂；
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